ACS Motioncontrol社のガントリアルゴリズムは一般的な２軸のマスタ/スレーブ構成をとる方式とは異なっている。
Y１軸とY２軸を独立した２つの軸として片方をマスタ軸、もう片方をスレーブ軸にするのではなく、
Ｙ１軸とＹ２軸の平均位置を重心軸として軸１に割り当て、それらの位置の差分を軸２に割り当てる
方式をとっている。

＜標準のマスタ/スレーブモード＞
ＭＦＬＡＧＳ０．３１＝０と言う命令でY1軸１とY２軸は各々Ｙ１'軸とＹ２'軸に割り当てられる。
＜ガントリーモード＞
ＭＦＬＡＧＳ０．３１＝１と言う命令でY1とY2の平均はY1'軸に、またY1とY2の差分はY2'軸に割り当てられる。このとき、X軸の位置によりY1'とY2'へはその重みが割り振られる。
マスタ/スレーブ方式は２つの軸が干渉し合い、制御上、支障が発生する。
それに対してガントリモードにおける、重心軸/差分軸の考え方はお互いのデータの受け渡しはあるが、お互いが干渉するような構成にはなっていない。


従って、制御が簡潔で、今回のようなYAW制御での精度の高さなどが求められる場合、良い結果を出すことが可能になる。
YAW制御の精度の問題だけでなく、共振の問題やその他の点でも優位な展開が可能である。