XYステージの容易なプログラミング

左記、ＭＭＩの基本画面の中で、Program Managerをクリックすると、SPiiPlusの内部に搭載されるASC/PLMプログラムをコントロールできるようになる。
ACS/PLM言語はC++やVisual Basicに似た言語で、プログラミングは非常に容易にできる。
これは、コントローラ内部に搭載されるプログラムであることから、コントローラをＰＣと接続することなしに、スタンドアローンの構成で使用することもできる。
また、ＰＣと接続することで、C++やVisual Basicを使用したプログラミングも可能で、そのためのライブラリも準備されている。

XYステージのサンプル・プログラム（X軸とY軸で円を描く）

! (A) MPTP MOTION - making a cyrcle
! This program uses axes X and A to draw a circle comprising 30 points - using the PTP command.
! The middle of the circle is (0,0), the radius is 2000.

!------------- Set motion parameters ----------
＜X軸のプロファイル設定＞
X_VEL = 5000 ! Set velocity
X_ACC = 100000 ! Set acceleration
X_DEC = 100000 ! Set deceleration
X_JERK = 20000000 ! Set jerk
X_KDEC = 100000 ! Set kill deceleration

＜Y軸のプロファイル設定＞
A_VEL = 5000 ! Set velocity
A_ACC = 100000 ! Set acceleration
A_DEC = 100000 ! Set deceleration
A_JERK = 20000000 ! Set jerk
A_KDEC = 100000 ! Set kill deceleration

!-------------- Initialization ---------------------
＜プログラムの初期設定＞
SET A_RPOS=0
SET X_RPOS=2000
REAL J ! Define J as real number
J=0

!-------------Axis activation ----------------------
＜実際のプログラミング＞
ENABLE XA
LOOP 30 ! Make the loop 30 times
PTP XA, 2000*COS(2*3.14159/30*J), 2000*SIN(2*3.14159/30*J)
J=J+1
END ! End of the loop
STOP

以上のサンプルのようにプログラミングは非常に容易である。

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