はじめに
ネットワークサーボやステッピングドライバから従来のトルクアンプに至るまで、Copley Controls(Analogic社)はお客様のシステムアーキテクチャに適したソリューションを提供します。250W〜5kWの電力範囲で、柔軟な一連のパッケージングオプションをご利用いただけます。Copleyのソフトウェアツールの高度なチューニング/コミュテーションアルゴリズムによってモータの性能が最大限に発揮されます。またCANopenを使ったツールを使うことで、分散制御システム（ネットワーク制御システム）の性能検証を迅速かつ容易に行えます。
アーキテクチャの柔軟性
集中制御と分散型ネットワーク制御
モーションコントロールボードを使った集中制御では、メインCPUの専用モーションコントロールボードが経路プラニングを処理し、位置ループを閉じ、また、ほとんどの場合、速度ループも閉じます。ドライバインタフェースは通常、アナログまたはPWMによるコマンドです。ネットワーク接続を使用できますが、2つの独立したデバイスでサーボループが閉じられるため、ネットワーク接続は高速である必要があります。
分散型ネットワーク制御は、すべてのサーボループをドライバに移行します。ケーブリングが簡素化され、モーションコントロールカードが不要となり、サーボループの性能が向上します。この場合には、システムCPUが経路プラニングを実行し、ドライバは適度な速度と低コストなネットワークを経由して、位置同期を行うスレーブになります。別の実装として、インデクサとして機能しているドライバに経路プラニングを組み込むか、あるいはポイントツーポイントモーションのプロファイルパラメータを受け入れます。
ネットワーク化したドライバを速度またはトルクモードで動作させることもできますが、集中制御のように外部ループが閉じることはありません。
システムおよびソフトウェアツール
CANopenライブラリとCOMオブジェクト
Copleyの分散制御ソフトウェアにより、システムの性能検証を迅速かつ容易に行えるようになります。インテリジェントドライバのCANopenネットワークを制御するための低位プログラム開発は不要です。アプリケーションプログラムに少数の簡単なコマンドをリンクさせることで、すべてのネットワーク管理を処理できます。
Copleyは、2つの開発環境をサポートしています。Copley Motion Libraries（CML）は、C++アプリケーションプログラムにリンクされます。Copley Motion Objects（CMO）は、Visual Basic?、.NET?、Labview?、またはCOM準拠のソフトウェアで使用できるCOMオブジェクトです。
CMLは最大限の柔軟性と性能を提供します。CMLは、WindowsとLinuxの両方の環境下のPCで、あるいはリアルタイム・マルチタスキングのオペレーティングシステムを備えた組み込みマイクロプロセッサで動作します。CMOは、Windowsアプリケーションに最大限の操作性をもたらします。
Copley Controls(Analogic社)概要
ハイパワーアンプや半導体製造装置業界、医療／製薬業界、自動組立／検査業界において、モーション制御用サーボドライバのサプライヤとして世界の最先端をゆく、“Copley Controls”はAnalogic社モーションコントロール製品のブランド名です。 本社を米国マサチューセッツ州ボストン近郊に置き、モータ/ドライバ・サプライヤとしての20年の経験と実績でお客様のご要望にお応えしています。
