集中制御と分散型ネットワーク制御

モーションコントロールボードを使った集中制御では、メインCPUの専用モーションコントロールボードが経路プラニングを処理し、位置ループを閉じ、また、ほとんどの場合、速度ループも閉じます。ドライバインタフェースは通常、アナログまたはPWMによるコマンドです。ネットワーク接続を使用できますが、2つの独立したデバイスでサーボループが閉じられるため、ネットワーク接続は高速である必要があります。
分散型ネットワーク制御は、すべてのサーボループをドライバに移行します。ケーブリングが簡素化され、モーションコントロールカードが不要となり、サーボループの性能が向上します。この場合には、システムCPUが経路プラニングを実行し、ドライバは適度な速度と低コストなネットワークを経由して、位置同期を行うスレーブになります。別の実装として、インデクサとして機能しているドライバに経路プラニングを組み込むか、あるいはポイントツーポイントモーションのプロファイルパラメータを受け入れます。
ネットワーク化したドライバを速度またはトルクモードで動作させることもできますが、集中制御のように外部ループが閉じることはありません。