サーボドライバ制御例

理化学研究所様が介護用ロボット『ROBEAR』を開発しました。
『ROBEAR』は被介護者の身体を柔らかく抱え上げ、ベッドから車椅子へ移乗させるなどの介助作業を行います。

ROBEARはRIBAシリーズの後継機。被介護者が不安を感じないように、柔らかく接触するという機能はROBEARから新たに備えた特徴です。
これは駆動系（ACサーボモーター、ギア、サーボアンプ）と制御・通信用のモジュールを一体化させたアクチュエータユニットとし、このうちギアには減速比が10分の1程度の高効率ギアを用いることで、前世代と比べて各関節の回転速度を2.5〜10倍、精度を4〜30倍ほど向上させたことにより可能になりました。

また、ROBEARでは、アクチュエータユニットを中心とした設計の見直しによって、重量を約140kg（RIBA-IIは約230kg）と大幅に軽量化されました。

サイズ76.3(W)ｘ58.2(D)ｘ20.5(H)mm、重量0.12kgのAEMを用いる事により、各関節に組み込まれているモータ、ギアとモジュール化を可能とし、小型化・軽量化の手助けとなります。

また、EtherCAT対応アンプAEMを使用する事によって、高速多軸同時制御の実現を可能とします。